Ils succèdent progressivement aux bathyscaphes sans toutefois les remplacer.

La première soucoupe, la SP 350, est celle du commandant Jacques-Yves Cousteau, capable de descendre à 350 mètres à partir de la Calypso.

Durant les décennies 1960 et 1970, une centaine d'engins sont construits. Ils accèdent, pour la plupart, aux 1000 premiers mètres de l'océan, à l'exception d'une dizaine de " Pisces " canadiens, pouvant avoisiner les 2000 mètres, du Deep Quest de la société Lockheed (1967), qui peut plonger à 2400 mètres, de la soucoupe plongeante du CNEXO (Centre national d'exploitation des océans, depuis 1984 l'IFREMER, Institut français de recherche pour l'exploitation de la mer), Cyana (1970), qui descend aujourd'hui encore à 3000 mètres, et du sous-marin américain Alvin, dont la limite de plongée est de 4000 mètres.

Le SP-350 Denise est un petit sous-marin conçu pour abriter deux personnes et capable d'explorer des profondeurs allant jusqu'à 400 mètres pendant 4 heures. Il a été inventé par Jacques-Yves Cousteau et l'ingénieur Jean Mollard à l'Office français de recherches sous-marines (OFRS).

Le Cyana est un sous-marin de poche habité de l'Ifremer. Il a été mis en service en 1969 et peut plonger jusqu'à 3000m de profondeur. Il est utilisé pour des missions d'observation, de mesures, de prélèvement d'échantillons, d'assistance aux sous-marins en difficulté et d'interventions sur épaves.

Alvin (DSV-2) est un submersible de 16 tonnes, équipé pour la recherche dans les abysses appartenant à l'United States Navy et exploité par l'Institut océanographique de Woods Hole (WHOI), dans l'État du Massachusetts.